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自動車には走る、曲がる、止まるという機能があります。自動車は進行方向に対して曲がる場合には外側に力がかかります。低速ではその力は大きくありませんが速度が増すにつれてその力は大きくなり、フロントタイヤの向きと進行方向にズレが生じます。SAとはスリップアングルといい、そのズレが生じる角度のことです。